東重工業川西工廠の記録

さて、グダグダと更新が滞り、申し訳ありません。

またもや一気書きとなりました。



部品の量は大した物ではありませんが、過去の部品を使って、足の拡張を行う模様であります。

先ずは右足股関節の作成。

特に難しい事もなく、あっさり完了。



次に、股関節の拡張に取り掛かります。

７５号で作ったユニットを引っ張り出して、組み込むのであります。

なにぶん股関節の拡張であります故、結構バラしてからの作業であります。



お次に、これまた過去パーツを引っ張り出してきて、
ヒップサポートとブラケットを取り付けます。



ブラケットにサーボを取り付けます。



外していた足ユニットを取り付けて作業完了であります。



見た目には、腕の長さと足の長さがマッチしているようでありますが、
重心が上へ行ってしまいましたので、コケやすいような予感もしているであります。

あと、大人買いしていた分を含め、バッテリーパックが２個余ってしまいましたわ。オホホ＾＾

どうしましょorz

とりあえず一気に書き上げるであります。

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勢いあまって表紙見ていませんでした＾＾

何と！初の２号連続組み立てナッシング！！！

パーツの確認で、部品箱があふれそうであります。

予告では８５号で終了の模様でありますが、最後に一気組みは勘弁して欲しいものであります＾＾

さてさて、音声ボードで足踏みした分を取り戻すであります。

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え〜と。股関節の組み立てでありますか。

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サーボを組んだは良いものの、元々あったサーボテスタはどうやら昇天された模様。

無けりゃ無いで困ったもんでありますが、普通にラジコン受信機が使えるので、こいつで代用。

ネジの締めすぎは無さそう。メデタシメデタシ＾＾

グダグダと記事の更新が遅くなりました＞＜

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前回、妄想していた音声認識ボードがあまりにも「？」な感じだったので調査しておりました。

このボード、何とも空き部品エリアの多い事か。

ネット樹海をさ迷った挙句に、有用な情報はありませんでした。

どうやら、メモリを乗せるようでありますが、肝心の型番は無し。

考えていてもさっぱり進まないので、とりあえず組み付ける事としました。

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オフィシャルページで回路図公開して下さ〜〜〜い＾＾

今回も良い感じのフライングであります＾＾

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パッケージを見るからには、グダグダを予感してしまい、やる気が起きなくて放置って事になるのであります、まぁ進めん事には何も進まんので、動かないエンジンを無理矢理動かしての作業を進めるであります＾＾

先ずは７０号から。

む。加速度センサーの取り付けでありますか。

起き上がりモーションで仰向けうつ伏せ自動判定に使うのでありましょうか。

こいつは組み立てといっても、マイコンボードへ直接プスッと挿すだけの、実に人をナメきった組み立てであります。

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とても１週間待ち焦がれての作業内容では無いであります＾＾

お次は７１号。

こいつは組み立て無しであります。

いい加減部品確認など飽きているにも関わらず、やってくれますな＾＾

記事に目をやると、なになに？ 音声認識ユニットを使うのでありますか？

タカラトミーのアイソボットも音声コマンド入力なるものがありますが、散々気を持たせて組み立てを我慢させるのであれば、この程度では許しまへんで＾＾

年代がバレてしまいますが、特撮版ジャイアントロボで大作君が「頑張れロボ！」と指示を与えてロボが頑張るという、超高性能AIを搭載する位、気合の入ったシステムでなければ、折角の定期購読も無意味というもの。

最低でも、「頑張れRZ-1！」の入力に対して、

何故こんなコマンドが入力されたのか？？？
↓
今自分は不利な状態にあるから、このようなコマンドが入力されたのであろう。
↓
どうすれば不利で無くなるか？
↓
現状を分析
↓
現在取っ組み合い中なので、アクチュエーターの出力を最大にセット
↓
相手を掴んで持ち上げられるか？
↓
相手を投げ飛ばしたら、コマンド処理完了。
↓
もし相手を投げ飛ばす事が出来なかったら？
↓
足払いを仕掛けて相手をコケさせる。
↓
さっさと間合いを取ってコマンド処理完了。

個々のフェーズが実に曖昧で、更なる細分化が必要でありますが、とりあえず、こんなもんでしょうか。

では、「頑張って」ね、デアゴはん＾＾

さて、巷ではニキシー管を用いた時計作りが静かなブームとなっているようであります。
我輩も興味だけはあったのでありますが、入手性の悪さから敬遠しておりました。

ちょっと前に、知り合いにゲットしてもらい、ようやく表示させるに至りましたので公開するであります。

巷の回路は、DC12ボルトからDC170ボルトへ昇圧させ、高耐圧TTLでドライブさせる回路がやたらと目に付くであります。

この高耐圧TTLも入手性が極端に悪く、入手性の悪い部品はニキシー管のみとするため、フォトカプラのみでドライブさせる手法をとる事にしたのであります。

結局はただのトランジスタを配線するのと大差無い為、毎日コツコツと配線をしての完成であります。

古いアニメでスプーン１本でトンネルを掘り、脱獄を企てる話がありましたが、まさに今回の物件はこの例えがしっくりとくる開発でありました＾＾

１日３０分程度、５本程度を配線するのがやっとの状況で、実に３週間がかりの製作となった訳であります＾＾

で、接続の方法はというと、秒表示を含めて６桁とし、各セグメントを並列に接続してフォトカプラへ。　各桁コモンにもフォトカプラを接続して、計16個。　他にコロンもネオンランプを用いる事にした故、計17個のフォトカプラを使用する事になったのであります。

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肝心の時計ユニットには秋月の電波時計を用い、UARTでデータを引っ張ってくる事としました。

他に特筆すべきは、オーディオタイマーとして用いるべく、電波時計ユニットのアラーム端子経由でSSRをドライブする構造となっております。

で、このニキシー管という代物は、どうもダイナミック点灯に向いていないような感じで、FLの時みたいに前回の表示物が他の桁に現れたり、明確に１回路のみ閉としても、２セグメントがぼんやり点灯したりと、なかなかソフト的にも遊べる代物でありました。

結局は、33ミリ秒点灯→8ミリ秒消灯で若干のチラつきが残るものの、何とか実用レベルまでこぎつけたのであります。



今回はこのタイミング調整の為に、開発支援最終兵器であるICEを用いました。

変数をセットして様子を見ながら調整できるので、非常に便利であります。

使用可能なデバイスにかなりの制限があるものの、非常に有用であります故、このICEについても、近々記事を書くつもりでありますが、業務多忙が続いており、いつになる事やら。。。

ファイル一式ダウンロード

さてさて、今回のROBOZAKちゃんでありますが、何とも厚みがあるであります。

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パッケージに目をやると、なになに、ロボットスタンドの作成でありますか？

買うと結構するので、自作をしようかと思っていた矢先の粋な計らいであります＾＾

では、早速組み立て開始〜〜〜〜〜

先ずは６８号から。って、こいつは部品の確認のみであります故、さっさと飛ばすのであります。

で、６９号。

一気に組み立てモードでありますな。

組み立てそのものはあっさり完了であります。
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早速、ロボットをスタンドにセット。

う〜ん。何とも良い感じに見えます。

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しかし、我が重工業のラボは非常にホコリっぽいので、やはりキャリングケースでおねんねとなりそうな予感がするのであります＞＜

さてさて、今回は良い感じのフライングであります。

丁度黄金週間だし〜〜〜

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では、今回の組み立てを。

え〜66号は、CDとケーブルクランプであります。

組み立ては一切無し。

CDに至っては、もうコメントするまでもない容量であります＾＾

次に67号。

こちらは、過去のアイテムを使用しての組み立てであります。

センサー類を取り付けて、あっけなく完成。

ケーブルの取り回し（束ね方）に難儀するのでありますが、この辺きちんとした設計がなされておらず、ぎゅうぎゅうに押し込んでしまっております。

被覆の劣化や断線等懸念されます。

ケーブルを切ってできるだけ短くしたいところでありますな。

出来上がりはこんな感じ。

パッと見には判り辛いでありますが、胸部付近のセンサーが装備されているのであります。

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ちょっと上から見ると、サウンドセンサーが見えております。
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こいつら、センサー郡を利用したモーションは、またのお楽しみの模様であります＞＜

さてさて、今回はフライング無しでありました。

いつになく、スケスケ梱包ではなく、２号とも厚みがあるので期待できます。

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さて、組み立てを開始しましょう。

先ずは６４号から。

なんと、グリッパー部品の確認でありますか。。。。

確認なので、さっさと６５号へ向かうのであります＾＾

今度は、サーボ付属でありますか〜〜〜

なになに、グリッパーを組み立てて本体へジョイント？

何気に段取りの良さを感じてしまいましたが、左グリッパーが長らく放置されていたので、差し引きゼロどころか、マイナスであります＾＾

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しかも、見た目がアンバランス＞＜

さてさて、良い感じのフライング到着であります。

念が通じているのか、嬉しい限りであります。

一応クリックで拡大＾＾

では、今回の組み立てを開始するのであります。

先ずは６２号から。

ふむふむ。　前回同様、強化パーツに変更でありますな。

ちなみに、強化前はこんな感じ。

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またもやジョイントパーツに余りが出るのでありますが、

予備部品が増えたって事で納得しないと。。。

で、強化後はこんな感じ。

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ネジも付属しておりましたが、特にナメてもいないので、予備部品となる事に。。。

お次は６３号であります。。。

って、パーツの確認でありますか？？？

見落としやすいのはネジ位でありましょうが、、、はい。確認しました。

ただ確認ネタは、そろそろ飽きました＾＾